En la época clásica todo se escribía en mayúsculas. La minúscula es un invento basado en la letra carolina de la época de Carlomagno, que nació por la necesidad de crear un alfabeto fácil de leer y escribir. Entonces se pasó a escribir en minúscula, pero se mantuvo la mayúscula para encabezar algunas palabras; en alemán, todos los sustantivos, mientras que en español y otras lenguas romances, sólo los nombres propios.

Esta convención data del siglo XII, cuando la mayúscula marcaba el inicio de un capítulo o párrafo y facilitaba la identificación de las personas citadas en transacciones y documentos. En el siglo XV, con el humanismo, el uso de la capitular se impuso para distinguir los nombres propios de los comunes iguales (Rosa/rosa).

(Visto en Muy Interesante)
Actualización:
Entrada utilizada por 20minutos.es para ilustrar un artículo: ¿Por qué los nombres propios se escriben siempre con letra mayúscula?