Hay un protocolo estandarizado llamado RFC 1738 que determina qué caracteres pueden formar parte de las direcciones web (llamadas url) y cuáles no. Este conjunto de “normas” fue desarrollado por el grupo de trabajo de Tim Berners-Lee, que está considerado el padre de la web.
El espacio fue excluido porque se consideró que resultaba confuso o inseguro. Hay que tener en cuenta que las url se suelen incluir en documentos y en ciertos lenguajes de programación. Si se hubiera aceptado, ¿cómo podríamos diferenciar a simple vista, por ejemplo, dos espacios juntos de uno solo? También podría crear problemas con las direcciones en algunos lenguajes de programación que utilizan el espacio para separar conceptos distintos.

(Extraído de Quo)